很多人受《三國演義》的影響，認為諸葛亮一開始就不喜歡魏延，不僅處處壓制魏延，而且數次要將他置於死地。但如果翻開《三國志》、《後漢書》等嚴肅史料，就會發現這種認識是缺乏依據的。
實際上，諸葛亮對魏延的態度可以大致分為兩個階段：
在諸葛亮生前，他對魏延相當不錯，或者說，至少看不出他在壓制魏延。
魏延在諸葛亮手下，官、爵兩方面升遷都很順利，
建興元年，封都亭侯......五年，諸葛亮駐漢中，更以延為督前部，領丞相司馬、涼州刺史，八年......遷為前軍師征西大將軍，假節，進封南鄭侯。即便是在諸葛亮否決魏延的出兵子午穀計
諸葛亮重用魏延，可能出於兩個原因：
一是魏延能力確實強，守漢中、破郭淮……這些功勞都是實打實的；
二是魏延是隨劉備入川的老部下，與諸葛亮還算是半個老鄉的魏延（魏延是現在的信陽人，諸葛亮在荊州時一直生活在襄陽和南陽），屬於諸葛亮重點扶植的荊州集團的骨幹。
同樣，魏延也對諸葛亮沒太多不滿，只是對諸葛亮相對保守的戰略有所抱怨，其餘的對諸葛亮也算是言聽計從。諸葛亮死後，魏延曾經說過：“丞相雖亡，吾自見在。府親官屬便可將喪還葬，吾自當率諸軍擊賊，雲何以一人死廢天下之事邪？”從這段話可以看出，魏延是以諸葛亮繼任者自居的，如果諸葛亮一直壓制他，他不可能產生這種感覺。
但是在諸葛亮臨死前，他對魏延的態度卻發生了突變。
諸葛亮死前召開了一次高級軍事會議，在會上他做出三個非常詭異的安排。
第一，長史楊儀、司馬費褘，護軍薑維等軍中重要人物都被諸葛亮召集開會，卻獨獨把魏延
第二，諸葛亮決定在他身後，讓與魏延矛盾極深的楊儀擔任蜀漢軍隊的總司令，把職位高、資歷深、會打仗的魏延曬在了一邊。但楊儀做三軍統帥，沒有朝廷的任命，名不正言不順。
第三，諸葛亮下令，在他死後全軍撤退，返回成都。他任命魏延斷後。但又說如果魏延不服從命令，就不要管他，自行撤退。
第四，在稍早前，諸葛亮還對自己身後的人事任命做了佈置，他把相位留給了蔣琬、費禕，軍權留給了楊儀、薑維，而對資歷最深功勞最大的魏延沒給任何安排。
諸葛亮的上述安排很明顯地表明，他實際上已經將魏延排除出了核心決策圈。
諸葛亮為什麼對魏延的態度前後發生如此大的變化，史書並沒記載，不過後世的史學家根據史料分析，一般認為有如下幾個原因：
第一， 魏延與諸葛亮存在巨大的戰略分歧。
諸葛亮雖然屢屢北伐，但在戰略和戰術上都相對保守。戰略上，他主張佔據雍涼，加強蜀漢實力，然后等“中原有事”再進攻曹魏的核心地區，在戰術上，他穩紮穩打，力圖在保住蜀軍家底的前提下取得軍事勝利。而魏延則在戰略和戰術上都更加積極主動，他的進攻長安的計畫雖然前景誘人，但卻十分冒險，一不小心就有可能全軍覆沒。由二人於存在如此大的分歧，諸葛亮為了保證自己戰略的連續性，只能放棄魏延。
第二，魏延有取代諸葛亮之心，但卻絕非合格的諸葛亮的繼任者。
魏延是當時蜀軍中資歷最深、功勞最大、能力最強的將領，很多人都認為他將在諸葛亮死後替代他的位子，例如，《三國志•魏延傳》就說“冀時論必當以代亮”。而且，魏延自己也對取代諸葛亮信心滿滿，他曾說過“丞相雖亡，吾自見在……，吾自當率諸軍擊賊”。
但魏延卻絕非合格的諸葛亮的繼任者，因為：
1，魏延是武將，而非士人出身的文官，這在講究門第的三國時代是硬傷。如果魏延得到諸葛亮的位子，是不可能得到朝中士大夫的支持的。這一點從後來魏延和楊儀都向朝中上表說對方謀反，而朝中重臣都支援楊儀就可以看出；
2，魏延性格高傲、矜持與同僚不睦，如果魏延成為統帥，將很難維持蜀軍的團結。這一點使得魏延連像後來的薑維那樣只當軍隊統帥都難；
3，魏延的資歷深、功勞大，深通兵法又性格高傲，不僅軍中無人能與之匹敵，就連朝中也沒有能抗衡他的人物，如果魏延取代諸葛亮，或者哪怕只得到軍權，那麼將無人能制衡他，到時無論魏延長沒長反骨，他都有可能成為一個危險的權臣。
出於上述原因，諸葛亮不得不在死前，將魏延推出了核心決策圈。
因此，我們可以說，諸葛亮和魏延的關係在諸葛亮生前是相當不錯的上下級關係，而在諸葛亮死前，諸葛亮出於國家戰略和政治穩定的考量，最終放棄了魏延。
不過，關於魏延與諸葛亮還有一個問題，那就是，諸葛亮和魏延共事多年，諸葛亮應該知道，以魏延的脾氣，他在得知自己的安排後，絕不會輕易認命，而是極有可能作出比抗命大的多反應，但諸葛亮卻對此沒有什麼安排？在下的下一篇文章將會回答這個問題。
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