劉備自立為漢中王時，遷治所至成都，需要一位元重要將領鎮守漢川，大家都議論一定是張飛，張飛也心想必定是他自己。劉備卻提拔魏延為督漢中鎮遠將軍，領漢中太守，全軍無人不感到驚訝。劉備大宴群臣，問魏延道：“現在對你委以重任，你作何打算？”魏延回答說：“如果曹操帶領天下兵馬前來，請讓我為大王您去抗擊他；如果是其他將領帶領十萬人馬前來，請讓我為大王您把他們吞併。”劉備聞言叫好，眾人也都覺得他出言豪壯。
劉備稱帝后，又升魏延為鎮北將軍。建興元年（223年），魏延被封為都亭侯。建興五年（227年），諸葛亮駐軍漢中，更以魏延為督前部，領丞相司馬、涼州刺史，建興八年（230年），又派遣魏延率軍西進羌中，魏國後將軍費瑤、雍州刺史郭淮與魏延大戰于陽溪，魏延大敗郭淮等，於是被遷為前軍師、征西大將軍、假節，晉封為南鄭侯。
魏延既善於養兵，又勇猛過人，加上性格矜持高傲，當時大家都對他敬而遠之。惟有楊儀對他不寬容讓步，魏延對此十分仇恨，兩人關係有如水火。
建興十二年（234年），諸葛亮出兵北穀口，以魏延為先鋒。他距諸葛亮營地十裡紮寨，晚上夢見自己頭上生角，於是他問善於占夢的趙直，趙直騙他說：“麟麒有角但它不用角，這是不戰敵人自破的徵兆。”退下後他去告訴別人說：“‘角’這個字，刀下加用；頭上用刀，這是很可怕的凶象！”
當年秋，諸葛亮病重，便秘密地與長史楊儀、司馬費禕、護軍薑維等討論籌畫他死後退軍的安排，讓魏延斷後，薑維次之；若魏延不服從軍令，便棄他不顧，軍隊照常行動。諸葛亮病逝後，秘不發喪，楊儀令費禕前去探聽魏延的口氣。魏延說：“丞相雖然死了，我還在嘛，府中的親屬和官員可發喪還葬，我自然應當率領各軍去進擊敵人，怎麼可以因為死了一個人而耽擱國家大事呢？再說我魏延是何等人，豈能受楊儀的指派，作斷後的將軍！”
故此要同費禕一起作出留下的行動安排，要求費禕寫出文告並由他們共同署名，告訴手下各位將領。費禕騙他說：“我應該回去把您的意見跟楊長史說明，長史是文官，不懂軍事，一定不會反對您的意見。”費禕一出魏延營門就飛馬而去，魏延隨即就後悔了，追他又來不及。魏延派人去觀察楊儀等的動靜，才知道他們全都準備按照諸葛亮生前安排好的計畫，各營依次引兵撤退。
魏延得到消息十分震怒，趁楊儀尚未發令撤軍，自己率先帶領手下的部隊直接南歸，燒毀所過地方所有的棧道。魏延、楊儀各自上表控告對方叛變，一日之內，文書都傳遞到朝廷。劉禪就此事問侍中董允、留府長史蔣琬，蔣、董二人都保證楊儀而懷疑魏延。
楊儀等劈山開道，晝夜兼行，隨魏延之後到達。魏延先到後，佔據南穀口，派兵阻擊楊儀等，楊儀等命何平在前抵禦魏延。何平斥責魏延先到的行動說：“丞相歸天,屍骨未寒，你們這些人竟敢如此行動！”魏延的兵士知道魏延理短，便不聽他的指揮，部隊全都散去。魏延只是與他的兒子等幾個人逃往漢中。楊儀派馬岱追殺魏延，馬岱砍下魏延的腦袋交給楊儀，楊儀起身用腳踏踩魏延的頭說：“庸奴！還能幹壞事嗎？”於是誅殺魏延三族。
開始，蔣琬正率領宿衛各營扶喪北行，行程數十裡，魏延被殺的消息傳來，他又返回。起初，魏延不北往投降魏國而南往返蜀，其本意只是為了殺掉楊儀等。平日諸位將領一向不和睦，當時時論也認為一定由魏延接替諸葛亮。魏延也自視為此而已，並非想背叛蜀國。
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